Le paresseux est un animal exclusivement arboricole, qui ne descend à terre, où il se montre maladroit, qu'une fois par semaine, afin de faire ses besoins ou de changer d'arbre. En revanche, il nage très bien. Le reste du temps, il se tient suspendu la tête en bas et recherche sa nourriture ou dort dans les arbres. Cette vie inversée a provoqué chez cette espèce certaines adaptations : ses poils poussent du ventre vers le dos (au contraire des autres mammifères) et certains de ses organes se sont déplacés. Le paresseux a un rythme de vie lent : il se déplace lentement et dort beaucoup, bien qu'il semblerait dorme plus en captivité que dans la nature, où il doit se méfier de ses prédateurs, harpies féroces et jaguars. C'ets un animal solitaire, actif de jour comme de nuit.
La périodede reproduction a lieu au milieu de la saison sèche. Les paresseux s'appellent alors mutuellement et se déplacent plus que d'habitude afin de se rassembler pour s'accoupler. La femelle donne naissance à un seul petit au bout d'une gestation de sept mois. Le mâle ne s'occuppe pas du tout du petit et part juste après l'accouplement. Le jeune reste accroché à sa mère et la tète pendant cinq semaines. Il commence alors à se nourrir aux lèvres de sa mère, ce qui lui apprend quelles essences de plantes sont bonnes à manger. Le petit paresseux reste encore accroché au pelage de sa mère pendant quatre mois, avant de s'éloigner de plus en plus d'elle et de devenir indépendant. La maturité sexuelle est atteinte à trois ans pour les femelles et à uatre ans pour les mâles. L'espérance de vie est de 30 ans.
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